Projekt Barny – Autonom fahrender Stallroboter

Für das Projekt Barny, einem autonom fahrenden Stallroboter zur Unterstützung des Tierwohls in der Legehennen- bzw. Broilerhaltung, wurde BotCraft als beratendes und Software-entwickelndes Unternehmen hinzugezogen. 


Wir starteten mit folgender Ausgangssituation:

  • Hardware stand fest (Stallroboter)
  • Embedded Software für Controller (entwickelt von der FH Dortmund) und UWB-Lokalisierung (Roboter konnte automatisch fahren)


Und das waren die ersten Ziele:

  • Stabilisierung der Fahrbasis
  • Möglichkeit der Lokalisierung mit LiDAR
  • Anfahren der Ladestation
  • Befolgung eines Fahrplans
  • Erkennen von Kollisionen und deren Verhinderung – Weg umfahren / umplanen


Seit Beginn des Projektes stehen wir Big Dutchman vielschichtig beratend zur Seite

  • Unterstützung beim Tuning und Debugging des SLAM Algorithmus
  • Filtering für Sensordaten
  • Schnittstellenentwicklung (z.B. BMS via i2c)
  • Produktreifes Gesamtsystem
  • Projektmanagement
  • QA und Testplanung
  • Deployment


Gemeinsam mit unseren Softwareingenieuren wurden alle Anforderungen, die an Barny gestellt wurden, Schritt für Schritt umgesetzt.


Dynamisches Filtersystem (Python)

Problem: Lasermessungen der Umgebung stark Noise-behaftet (Hühner).

Ziel: Verbessertn des SLAM Algorithmus durch einen dynamischen Laserfilter, welcher Hühner und bewegliche Teile filtert.

Ergebnis: Echtzeit fähige Filter Software. Ermöglicht ein besseres bild beim Mapping durch den SLAM Algorithmus.


Anfahren der Ladestation (Python)

Problem: Standard-Lokalisierung ist nicht ausreichend genau, um das Anfahren einer Laderampe zu ermöglichen.

Ziel: Open-Loop System welches Ladestation in seinem Lidarscan erkennt und sich realtiv zu der Ladestation lokalisiert, sich dann vor der Ladestation Zentimeter genau positioniert und die Ladestation rückwärts hochfährt. Das System ist unabhängig von globaler Lokalisierung.

Ergebnis: Funktionsfähige Mustererkennungs- und Navigationssoftware. Ermöglicht ein Erkennen, Positionieren und rückwärts Anfahren der Ladestation in < 1 Min


Batterie Management System (BMS) Schnittstelle (C++)

Problem: Roboter muss mit dem BMS kommunizieren können (Ladestart, Ladestopp, Ladezustand….)

Ziel: Kommunikation mit dem BMS ermöglichen, um Ladebefehle zu kommunizieren

Ergebnis: Schnittstellensoftware, welche Kommunikation ermöglicht.


Das nun übergeordnete Ziel ist die Produktions- und Serienreife. Hierfür wird die Software weiterhin auf Fehler überprüft, neue Features und Schnittstellen werden entwickelt – das Ganze eingebettet in einem umfangreichen Testingverfahren.

BotCraft wird auch für diese Themen weiterhin beratend tätig sein.